将现实中任意摆放的两个相机，通过数学变换，使其在虚拟空间中变成两个内参相同、光轴平行、成像平面共面且行严格对齐的理想相机模型。
相机1内参矩阵：K1=[fx10cx1 0fy1cy1 001]K_1 = \begin{bmatrix} f_{x1} & 0 & c_{x1} \ 0 & f_{y1} & c_{y1} \ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}K1=[fx10cx10fy1cy1001
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