PID控制器是把比例、积分和微分作用结合起来，以利用其各自的优点的一类控制器，表达式为：
C(s)=K(1+Tds+1/(Tis))
方程中含有：
l 一个零极点；
l 一阶微分作用Tis
l 二阶微分作用TiTds2
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