FOC调试笔记

电机抖动原因记录：
一、电角度零点和磁编码器零点位置对齐。对齐前调整电机位置应设置ud参数而不是uq.（即产生的电场角度和转子目 标角度相等，而不是相差90度）
二、磁编码器读取速度不够。as5600采用12位,占用两个8位寄存器，读取寄存器时如果使用单词读取一个字节读两次的 方式读取数据可能会导致数据错误，需要在一次传输中读取两个字节（WRR）。
三、电流过大导致导线熔毁，导致无法正确输出三相电流。