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摘要： PID自己搭的时候，要注意积分模块的位置，搞不明白好久了，原来是我把积分模块的位置放错了。 直接用增益模块不容易出错。 阅读全文

摘要： 视频第九分钟左右，outArray的size设置为5，初始值定为zeros(1,5)，仿真失败。作者将初始值改为为zeros(5,1)，之后成功。 我尝试将初始值仍定为zeros(1,5)，只需将outArray的size设置为-1（代表继承之前格式的意思）或者改为（1,5），仿真也可以运行. 按照 阅读全文