摘要： 1.一些开头废话： 由于比赛需求以及备赛思路，笔者需要设计适用于特定模型的重力补偿，以达到零力控制的效果以及在机械臂出现异常时可以稳定姿态，不会直接砸下来损坏机械结构以及电机。笔者借鉴了中科大RM队伍的重力补偿思路，但又因其控制器模型不与我们控制器模型完全相同，故在此基础上做了一些改动，不能确保该设 阅读全文