dbcppp 边学边记

1. USB - CAN 通过 USB 读取原始数据

2. DBC 文件

3. dbcppp 解析 DBC

4. dbcppp 根据 DBC 解析 USB 原始数据

 

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dbcppp 能不能解析 CAN 数据？

dbcppp 解析 DBC 文件之后的用图？

 

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遇事不决西西狗

/examples/BasicUsage/main.c 不会用，磨一个。

#include <fstream>
#include <unordered_map>
#include "../../include/dbcppp/CApi.h"
#include "../../include/dbcppp/Network.h"

// from uapi/linux/can.h
using canid_t = uint32_t;

// 路阳 can_frame 数据格式定义，这个有标准规定吗？
struct can_frame
{
	canid_t    can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
	uint8_t    can_dlc; /* frame payload length in byte (0 .. CAN_MAX_DLEN) */
	uint8_t    __pad;   /* padding */
	uint8_t    __res0;  /* reserved / padding */
	uint8_t    __res1;  /* reserved / padding */
	uint8_t    data[8];
};

// 路阳 获取 frame_data，给 dbcppp 喂数据的函数
// 路阳 说明 dbcppp 还是会对 can_frame 做一些处理的
// 路阳 干了啥？
void receive_frame_data(can_frame* frame)
{
    // receive meaningful data


    // Example frame
    // Set data for test_msg_mux0 from src/Test/Test.dbc
    // The selcted mux does have the format
    /* BO_ 1 test_msg_mux0: 8 VehicleBus
     *  [...]
     *  SG_ s3_0 m3 : 8|8@1+ (1,-40) [0|0] "C" Receiver
     *  SG_ s3_1 m3 : 16|11@1+ (0.5,1) [0|0] "C" Receiver
     *  SG_ s3_2 m3 : 27|10@1+ (1,-20) [0|0] "C" Receiver
     *  SG_ s3_3 m3 : 37|10@1+ (1,0) [0|0] "C" Receiver
     *  SG_ s3_4 m3 : 47|1@1+ (1,0) [0|0] "" Receiver
     *  SG_ s3_5 m3 : 48|1@1+ (1,0) [0|0] "" Receiver
     *  SG_ s3_6 m3 : 49|1@1+ (1,0) [0|0] "" Receiver
     *  SG_ s3_7 m3 : 50|11@1+ (0.125,-40) [0|0] "C" Receiver
     *  SG_ s3_8 m3 : 61|1@1+ (1,0) [0|0] "" Receiver
     *  SG_ s3_9 m3 : 62|1@1+ (1,0) [0|0] "" Receiver
     *  SG_ s3_10 m3 : 63|1@1+ (1,0) [0|0] "" Receiver
     *  [...]
     */
    frame->can_id = 1;
    *reinterpret_cast<uint64_t*>(frame->data) = 0;
    // set mux_switch_value to 3 (m3)
    frame->data[0] |= 3;
    // set value for signal s3_1 to 13
    // expected output after decoding and rawToPhys: s3_1 = 15 * 0.5 + 1 = 8.5
    frame->data[2] |= 15;
}

// 路阳 main 宇宙的起源
// 路阳 从这里你能探索出 dbcppp 使用流程
int main()
{
　　// 路阳 先捡个锤子 INetwork
    std::unique_ptr<dbcppp::INetwork> net;
    {
　　　　// 路阳 加载 dbc 文件
        std::ifstream idbc("your.dbc");
　　　　// 路阳 锤子要消化一下你喂的 dbc
        net = dbcppp::INetwork::LoadDBCFromIs(idbc);
    }

　　// 路阳 IMessage，还是个 map，啥啥啥， 先留个坑
    std::unordered_map<uint64_t, const dbcppp::IMessage*> messages;
   // 路阳 锤子吃的是 dbc，拉的是 Messages
    for (const dbcppp::IMessage& msg : net->Messages())
    {
        messages.insert(std::make_pair(msg.Id(), &msg));
    }
　　// 路阳 购物车,买 can_frame 要用，你不可能徒手抱着一堆字节码吧。
    can_frame frame;
    while (1)
    {
        receive_frame_data(&frame);
　　　　　// 获取的原始 can_frame 必须有 dbc 中匹配的 can_id，啥 can_id 不是巧克力。
        auto iter = messages.find(frame.can_id);
　　　　　// can_id 有效，找到对象了
        if (iter != messages.end())
        {
            const dbcppp::IMessage* msg = iter->second;
            std::cout << "Received Message: " << msg->Name() << "\n";
　　　　　　　　// can_id 完了，又来了个 signal 啥啥啥？
            for (const dbcppp::ISignal& sig : msg->Signals())
            {
　　　　　　　　　　// MusSignal ???
                const dbcppp::ISignal* mux_sig = msg->MuxSignal();
                if (sig.MultiplexerIndicator() != dbcppp::ISignal::EMultiplexer::MuxValue ||
                    (mux_sig && mux_sig->Decode(frame.data) == sig.MultiplexerSwitchValue()))
                {
　　　　　　　　　　　　// 路阳 sig.RawToPhys(sig.Decode(frame.data))
                    std::cout << "\t" << sig.Name() << "=" << sig.RawToPhys(sig.Decode(frame.data)) << sig.Unit() << "\n";
                }
            }
        }
    }
    std::cout << std::flush;
}

涉及到的元素：

输入： can_frame
dbcppp: INetwork, IMessage, ISignal