文章分类 -  ROS

FastDDS使用、原理和避坑
摘要：背景： 因ROS2引入了DDS，使其实时性能够更高并且可以通信模块解耦，本文以ROS2引入的FASTDDS为蓝本，讲述如何使用，以及原理和避坑 1、DDS dds协议是以数据为中心的订阅-发布者模式的分布式节点的 dds 的模型.分为两层： DCPS: 数据为中心的发布订阅层 Data-Centri 阅读全文
posted @ 2023-02-27 20:43 lung2022 阅读(5872) 评论(0) 推荐(0)
ROSTCP的使用和原理
摘要：背景： ROS通信设计是基于TCP和UDP 实现的，使用频率最多的是ROSTCP,可以保持稳定的长链接，在日常使用中，开发者无需关心具体设计，但是随着研发的深入以及通信的问题暴露，了解ROS的通信设计显得越来越重要，本篇基于官方文档整理该部分的说明 1、ROSTCP TCPROS is a tran 阅读全文
posted @ 2023-02-27 16:09 lung2022 阅读(829) 评论(0) 推荐(0)