亚特兰蒂斯の夏

摘要： NOTE:那些特定情况下的自定标旋转镜头的自定标在没有平移的镜头下我们不可能进行仿射（或者其他任何）重建，因为我们不能恢复深度信息。但是，我们可以根据图像来计算无穷单应，要进行镜头定标，这些就够了。在Multiple View Geometry的p483-484，针对内部参数固定和内部参数变动的情况分别举了例子。下面是算法描述：问题描述要求镜头是绕中心旋转，给定m>=2个视点，计算每个镜头的... 阅读全文

摘要： Kruppa方程首先假设世界坐标系中平面π上有一个二次曲线Cw，分别在两个视图中有两个投影C和C‘，则与Cw相切的极平面定义了与C和C‘相切的极线。Kruppa方程式就是与曲线相切的极线对应关系的代数表示。在第一个视图中两个切极线可以表示为一个退化的点索二次曲线(point conic)，任何平面中，不同视图的极切线在单应性矩阵H下对应的。这一发现符合任意二次曲线，包... 阅读全文

摘要： 使用绝对二次曲面来定标绝对二次曲面是一个退化的对偶二次曲面，使用秩为3的4*4齐次矩阵表示。重要的一点是它用一种简洁的方式包含了和，是的零向量，我们可以得到一个简单的图像投影的公式(Muitiple View Geometry P201，（对偶）二次曲面的投影)： (1)也就是说，投影到绝对二次曲线的双像。我们通过已知的镜头矩阵Pi来将的约束转换成为的约束。根据Ki的约束我们就可以在投影重建中得到... 阅读全文

摘要： 1. 介绍self-calibration又叫auto-calibration，用于将投影重建(projective reconstruction)转换为度量重建(metric reconstruction)，也就是求得每幅图的未知的标定矩阵Kj。[Richard Szeliski 2010]场景的已知信息不一样的话，所要采用的方法也不一样。例如，如果已知场景中存在平行线，得到三个以上的灭点，就可... 阅读全文

摘要： 参考的是书上例7-1.原代码是获取H-S二维直方图，我在这里改成了获取RGB以及灰度图的一维直方图。代码如下：首先，要获取分别的直方图，必须将原图片按通道分开，因此，创建四个IplImage，depth为8，然后进行图像转换。IplImage* r_plane = cvCreateImage(cvGetSize(src),8,1);IplImage* g_plane = cvCreateImage(cvGetSize(src),8,1);IplImage* b_plane = cvCreateImage(cvGetSize(src),8,1);IplImage* gray_plane = cv 阅读全文

摘要： 1.7 Euclidean reconstruction之前我们学到的那些方法，参数并不齐全。如果镜头的完整calibration都知道了，则我们可以避免重建场景中的一些不确定性。之前学到的都是投影重建，包含了不知道镜头或场景的calibration所重建出的所有可能，很多情况下这种方法并不足够。如果希望重建的模型能够获得物体的正确（欧式）形状，需要得到镜头的calibration。之前已经知道了... 阅读全文

摘要： 1.4 Three-view geometry对于两个视点，基本的代数项是基础矩阵，而对于三视点，规则是trifocal tensor（不晓得专业翻译是什么）。它是一个3*3*3的数组，代表对应的点或线在三视点下的坐标。正如同基础矩阵是由两个镜头矩阵定义的，trifocal tensor是由3个镜头矩阵定义，之间的对应关系也与2视点相同，同样取决于投影转换。trifocal tensor的格式是，... 阅读全文

摘要： 1.2 Camera projections点镜头 投影其实是一个降维的过程，通常是将3D的事物用2D的图像表示出来。下面介绍中心投影(centre projection)，空间中的点经过一个固定点(投影中心)延伸出的射线。这个射线与图像平面的交点就是点的图像。注：听起来像小孔成像。。。具体的还是看书上的截图吧，我这里是扫描版不清楚，就不贴出来了。如果空间上的点共面，则这个面与图像平面存在投影转换... 阅读全文

摘要： 1.1 介绍无所不在的投影几何投影变换使得一个圆看起来不再像圆，它仅仅保留了很少的几何特征，像长度、角度、距离这些，都会由于投影而改变。但投影无法改变笔直(straightness)，这是映射最基本的要求。欧几里得几何学用角度和形状来描述物体。有时它很烦——我们需要创造一个例外来推出一些基本的几何思想，比如交叉线。两条线总会在一个点相交，除了平行线。通常人们说，平行线会在无穷远处相交。但这只能看做事一个方便的假设，因为有些人认为无穷并不存在。通过在欧几里得平面额外增加无穷远处的平行线相交点，并称之为ideal points，我们可以克服这个问题。这样的话，熟悉的欧几里得空间转换为一个新类型的几 阅读全文

摘要： OpenCV开发包分五个模块，其中，HighGUI包含图像和视频的输入输出函数。接下来主要讲这部分内容。首先，图像和视频的现实需要创建一个窗口cvNamedWindow(“Window Title”, WINDOW_SIZE);第一个参数是窗口的标题，第二个参数是窗口的属性，可以被设置为0或者CV_WINDOW_AUTOSIZE，前者是说窗口固定大小，而后者窗口会根据图像的... 阅读全文