LVI_SAM 虚拟机安装复现(一)

0. 前言

高能警告：LVI_SAM 的安装步骤是繁琐的，一个坑接着一个坑，请预留48+小时的安装时间，和80%以上的san值。非战斗人员请尽快撤离。
预备知识：虚拟机安装步骤，ROS基本概念，Makefile工作原理
没有预备知识的话，也没关系，本文也不会给你解释的（

本文是第一大步骤，即安装虚拟机和ROS
警告：本文并不会从零开始教你怎么做，本文所引用的其他文章已经足够详细，而本文只是对他们的补充

LVI_SAM 推荐的配置是 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic

警告
如果18.04和Melodic配套
如果是20.04就应该安装noetic了
版本对应关系不要弄错了，弄错了就安装不上。

安装Linux Ubuntu 18.04
镜像地址
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/18.04/
这部分我没有遇到问题，所以默认读者也没有问题（

正文的第一部分是安装Ros Melodic

1.Melodic安装

ROS Melodic 安装必成功流程+避坑指南（超详细）-CSDN博客

第一个坑：

sudo rosdep init
sudo rosdep update

这里会报错，本质是因为下载网址 https://raw.githubusercontent.com 是外网地址，连接不上。

用下面链接的这个方案的思路是可以
ROS Melodic 安装必成功流程+避坑指南（超详细）-CSDN博客
其实就是在 https://raw.githubusercontent.com 前面加一个代理地址
文章写成的时候，代理地址是 https://ghproxy.com/

但是现在网址有变动了，我这里重新补充一下。

下面的截图是 https://ghproxy.com/ 的最新网址，原来的 ghproxy.com 已经不能用了。
当前(20250227)的最新网址是 https://ghfast.top
你可以点击链接，进去看一下网址是否更新了(不要傻傻的跟我写一样的地址。

要修改的文件数量有点多，我这里列举一下：
(注意这里行号也不是完全对，你自己要学会判断具体加在哪里，不要当傻子)
（另外，如果你前面是用的python3-rosdep的话，下面的路径里的python2.7要改成python3的，学会变通）

加代理地址的位置，就是在 https://raw.xxxx 这段网址的前面，相当于提供了一个新的路径。
警告!
下面的行号 不一定对 ，你要学会自己搜索到正确的位置，建议用文本编辑器的 查找 功能，找到 https://raw 开头的位置，然后修改。

文件	行号	修改内容
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py	68	加代理地址
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py	35	加代理地址
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py	69	加代理地址
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	39	加代理地址
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py	68,119	加代理地址
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py	206	加一行代码， gbpdistro_url= "https://ghfast.top/" + gbpdistro_url， 注意缩进
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py	302	加一行代码， url= "https://ghfast.top/" + url， 注意缩进

大概用时1小时，安装完毕。

测试一下

在安装完ROS之后，就可以启动小乌龟了，打开一个终端。

1. 首先要打开ROS服务
   roscore
2. 打开一个新终端，打开小乌龟
   rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才能键盘控制
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key

成功啦