ubuntu使用命令

• 重启

sudo reboot

• 关机

sudo poweroff

• 返回

1.返回根目录
cd
2.返回上一级
cd ..
3.回到上一次的位置
cd -

• 列出当前目录文件

1.显示当前文件目录
ls

2.显示指定文件目录
ls path

3.显示所有文件
ls -a

4.显示文件属性
ls -l

5.显示所有文件属性
ls -al或者ls -la

• 清楚终端

clear

• 显示当前路径

pwd

• 文件操作

1.创建文件夹
mkdir document
2.创建多级文件夹
mkdir -p user/document
3.删除文件夹
rm -rf document
4.复制文件夹
cp document new_name

5.创建文件
touch 1.txt
6.删除文件
rm 1.txt 

7.重命名或者移动
mv aim new

• 环境变量

一，用户环境变量
/user/ubuntu/.profile中添加shell脚本

二，系统脚本
在/etc/profile.d/目录下创建一个自定义脚本

三，PATH环境变量
echo $PATH 查看PATH环境变量
在系统脚本下添加以下命令
export PATH=$PATH:脚本路径

• 自动补全

tab
tab tab

• vim

清空文件内容
:%d

• 查看ip

hostname -I

• 模式切换

1.开机默认进入命令行
sudo systemctl set-default multi-user.target 
2.开机默认进入桌面
sudo systemctl set-default graphical.target 

• 解压缩

归档文件
tar -cvf name.tar file1 file2

还原文件
tar -xvf name.tar
tar -xvf name.tar -C path

压缩文件
tar -zcvf name.tar.gz file1 file2

解压文件
tar -zxvf name.tar
tar -zxvf name.tar -C path

• 创建软链接

创建软链接
ln -s 操作对象 链接名字

• 用户操作

创建用户
sudo useradd -m 用户名

删除用户
sudo userdel 用户名 

修改用户密码
sudo password 用户

• 修改文件权限

增加可执行权限
chmod +x file

增加可读权限
chmod +r file

增加可写权限
chmod +w file

• 可执行脚本

shell脚本
.sh文件，第一行声明shell解释器 #！/bin/sh
添加可执行权限
输入文件路径执行

python脚本
.python文件，第一行声明python解释器 #！/bin/python3
添加可执行权限
输入文件路径执行

• ROS程序编译基础

自定义空间名space
mkdir -p ws/src

进入space执行编译
catkin_make

在src目录下创建包，添加依赖
catkin_create_pkg car_project roscpp rospy std_msgs

1，C++部分：
在包的src目录下创建编写C++文件

修改CMakeLists.txt文件
修改行136、149
add_executable(name
  src/name.cpp
)

target_link_libraries(name
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译
启动核心：roscore
修改环境变量：source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 name

2.python部分：

在包下建立scripts文件存放python

为python添加可执行条件：chmod +x name.py
查看可执行权限：ll

修改CMakeLists.txt文件
修改行162：
catkin_install_python(PROGRAMS 
scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

编译
启动核心：roscore
修改环境变量：source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 name.py

• wifi配置

#network-config文件
version: 2
wifis:
  renderer: networkd
  wlan0:
    dhcp4: true
    optional: true
    access-points:
      "lsksp":
        password: "12345678"
      "lsk":
        password: "12345678"


#sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml
network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    wifis:
        wlan0:
            optional: true
            access-points:
                "WiFi名":
                    password: "你wifi的密码"
            dhcp4: true
    version: 2


#自定义
network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    wifis:
        wlan0:
            optional: true
            access-points:
                lsk:
                    password: "12345678"

                lsksp:
                    password: "12345678"
            addresses: [192.168.167.8/24]
            gateway4: 192.168.167.1
            nameservers:
                    addresses: [8.8.8.8, 144.144.144.144]
            dhcp4: true
    version: 2

• 查看进程并结束

#查看
ps aux | grep -i apt

#杀掉进程
sudo kill <process_id>

• apt软件管理工具

安装软件
apt install 软件名
卸载软件
apt remove 软件名
搜索
apt search xxx
列表
apt list | grep xxx 

• 更新下载镜像源

修改目标文件：

/etc/apt/sources.list

地址替换为下述地址：

• 阿里源

mirrors.aliyun.com

• 清华源

mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn

更新本地安装包数据库：

sudo apt update