lidar、深度相机位置标定方法

lidar、深度相机位置标定方法

 

   如图所示, O1、O2为IMU的传感器或者旋转平台定义的坐标系统,O1经过T2 变换到O2;S1、S2为深度相机或激光lidar的坐标系,S1经过T1 变换到S2;其中T1为寻找两次观测同名点解算得到,T2为IMU的传感器,或者编码器测量得到。

原理

   首先根据几何关系很容易得到一下四个公式:

                                        

   将(3)(4)代入(2)中,再将(1)代入得到:                                        所以重点是如何求解方程(5)中的X,这个问题可看成是求解最小二乘问题:

        

    求解求使误差平方和达到极小的X。当然这个最小二乘问题也是比较容易求解的,我们可以做如下转化:

 

   所以AY=0就属于齐次坐标的最小二乘问题,对A做SVD分解,就可以的得到Y。

代码(略)

posted on 2019-12-30 10:32  玥茹苟  阅读(...)  评论(...编辑  收藏

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