龙芯机械手臂组装以及代码说明
- 开发环境：Linux（Ubuntu16.04）+ Python3 + flask + serial + putty
- 先附上龙芯机器人控制器的连线方法：
- 电源的规格：12V/3A
- 龙芯机器人控制电源板开关说明（红色接线那张图），左边的是舵机电源开关，右边是开发板的电源开关，推进去是打开开关。
- 注意，舵机的棕色线接GND。
- 图4 USB转TTL的线连接方法：白色、绿色和黑色线，分别对应开发板中的TX2、RX2和GND。
- 使用命令 :
ls /dev
结果如下图，出现USB设备：ttyUSB0
- 给这个端口赋予一定的权限，不然没办法工作，可以使用下面两种方法中的任意一种。
- 第一种：
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
修改端口的权限，但重启之后可能失效
- 第二种：
sudo usermod -aG dialout captain
其中captain是我的用户名，改成你想使用USB的用户即可，讲此用户加入到dialout用户组，注销电脑即可，下次也不需要重启。
- 使用putty工具进行通信：
sudo putty
- 安装上面的参数进行设置，打开之后，开发板上电：
- 如果你拿到的机械手臂在 /home/servo/下存放了某些脚本，下面的内容可以跳过，否则请自行创建，记得权限更改为可执行。
- 创建一个文件来存放脚本，并创建激活和关闭端口的脚本：
mkdir /home/servo
cd /home/servo
touch init.sh
touch close_pwm.sh脚本的内容在我的github上，文件名为shell，等下附上地址。
- 到这里基本上和开发板通信已经没有问题了，下面上位机的简单说明：
- 先点击激活舵机，然后可以进行舵机操作，退出时点击关闭舵机，
点击激活之后的状态，也是归零的状态。
一键拾取的物品大概放置的位置，之后会顺时针旋转90度之后将物品放下，之后会回归原位。- 注意！！！请注意点击按钮之间的间隔在1s以上！！！
- 源代码在github上：https://github.com/longbigbeard/loongson-arm
- 有问题可以联系我。
- 以上。
