何为PID控制

PID控制：比例积分微分控制，是工业控制算法中最常用常见的闭环控制算法，相比开环控制，拥有控制精准，反应速度快，应用上不需要清晰了解控制系统模型的特点。
常用PID控制算法分为位置式PID与增量式PID

位置式PID公式

增量式PID公式

PID公式中的各个部分分别有什么作用呢？
P：比例用施加作用，快速的接近目标值，差值越大，施加的值越大，越快速的接近目标。
I：积分，用于消除静态误差，当系统出现一个干扰因素时，干扰结果时，P作用会停留在一个稳定的值，就会形成静态误差，I积分的引入就是为了消除静态误差而存在。当目标值与实际值存在误差时，I会一直累计，当实际值超过目标值时,P与I会减小直到结果稳定在目标值附近。在这个过程中出现了超调，在实际系统中这是不能容忍的。
D：D微分的引入是为了减弱超调，让实际值始终在可接受的范围内。
PID与电机控制有什么关系？
电机控制算法都使用闭环控制，在功率环，速度环，电流环，都使用了PID控制方法用于调整电机的速度，扭矩大小。在电机控制方法中广泛应用PID控制。