摘要： 一、PSO-PID整定原理框架 graph TD A[初始化粒子群] --> B[计算适应度] B --> C{更新个体/全局最优} C -->|是| D[更新速度与位置] C -->|否| E[判断终止条件] D --> B E -->|满足条件| F[输出最优参数] 1. 核心参数映射 粒子维度 阅读全文