完整教程：第4.3章 自动驾驶融合定位方法总结（三）：一文彻底搞懂激光定位NDT匹配原理--从2D到3D完整推导（附C++代码）

目录

1. 自动驾驶定位技术全景：为什么激光定位不可或缺？

   • 组合导航与辅助定位的融合
   • 激光雷达定位的核心地位

2. 激光雷达定位原理与方法综述

   • 激光SLAM构建先验地图
   • 经典定位方法：NDT匹配

3. NDT算法完整流程解析：先看森林，再看树木

   • Algorithm 2：NDT配准算法流程详解
   • 整体计算逻辑与优化框架

4. NDT原理详解：从公式推导到物理意义

   • 6.1 NDT表面表示：构建概率地图
   • 6.2 NDT扫描配准：优化求解过程
   • 6.2.1 2D-NDT：从简单开始理解
   • 6.2.2 3D-NDT：扩展到三维空间

5. PCL中的NDT实现与代码实战

   • PCL NDT接口解析
   • C++代码实例演示

6. 总结与展望：动手推导，掌握核心

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