电流环扰动观测器、PI参数自动生成 观测器对扰动进行补偿，能有

电流环扰动观测器、PI参数自动生成

观测器对扰动进行补偿，能有效提高电流环抗扰动能力，并且能对反电势扰动起到很好的作用，效果如图所示…

“钳位式“抗积分wind-up设计；

文档详细介绍了使用规范地使用控制理论设计PI控制器的方法，PI参数由时域指标tr或者ts确定，而不是依赖祖传经验凑试…

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