一. RTOS创建项目（仅供学习使用，参考B站UP主KEYSKING视频教程https://www.bilibili.com/video/BV1yZWizXETb/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click）

CMSIS OS 是ARM官方为RTOS提供的通用接口，提供了一系列操作系统操作函数，不仅可以可以对RTOS进行操作，还可以操作其他多线程框架

 

 

 

 

 

 

在开启FREEROTS后，FREEROTS会以systick中断作为时钟基准，会将systick中断得优先级设置得比较低甚至关闭中断，会使HAL库得定时发生错乱，因此需要将时钟基准设置为不怎么使用的定时器TIM4

 

 

 

 

 任务创建函数，第一个函数为任务执行函数，第二个为任务中要传递的参数，第三个为任务的结构体指针，其中结构为任务的名称、栈空间大小、优先级