catkin workspace创建、包创建、编译，节点

流程：

1、基本命令：rospack  find、roscd、rosls（支持包名，不需要绝对地址）

2、创建catkin workspace

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

3、创建程序包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
查看程序包依赖关系     rospack depends1 beginner_tutorials 
自定义 package.xml    

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>beginner_tutorials</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>The beginner_tutorials package</description>

  <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer>
  <license>BSD</license>
  <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url>
  <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

</package>

4、编译程序包

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (可选)

5、ros节点

roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
$ rosnode list    rosnode list 指令列出活跃的节点
$ rosnode info /rosout    rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息
rosrun [package_name] [node_name]    rosrun 允许你使用包名直接运行一个包内的节点(而不需要知道这个包的路径)
在一个 新的终端: $ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle    ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称