ROS2 docker 小乌龟

没用梯子，折腾了一会，记录一下过程。

环境

Ubuntu 24.04

docker

ROS2

步骤

安装docker

sudo apt update
sudo apt isntall docker.io

拉取镜像

docker pull osrf/ros:humble-desktop

启动

1. 第一个容器，模拟器

xhost +local:docker  # 允许 Docker 容器访问 X11

# 容器命名为ros2_humble
docker run -it --rm --name ros2_humble -e DISPLAY=$DISPLAY -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix osrf/ros:humble-desktop

# 进入容器后执行，启动小乌龟
source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run turtlesim turtlesim_node

启动完成后可以看到小乌龟

2. 第二个容器，控制

docker exec -it ros2_humble  bash


# 进入容器后执行
source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

参考链接

http://dev.ros2.fishros.com/doc/Releases/Release-Humble-Hawksbill.html

遇到的问题

1. AI提示的镜像地址是docker pull osrf/ros2:humble-desktop 我试了不行，实际我用的是docker pull osrf/ros:humble-desktop，从上面的参考链接可以看出humble就是当前最新的长期维护版本。

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