v2x 概述

V2X即Vehicle-to-Everything，目前比较新兴技术热点车路协同。V2X的目的是减少交通事故，降低交通拥堵提高通行效率等。

以车联万物的思想打造新时代的智能网联车辆。

• 车-车通信：车辆终端之间信息交互和提醒，做出潜在危险预警，典型应用于车辆间防碰撞安全系统。

• 车-人通信：车辆终端感知行人或与可穿戴设备进行交互。做出潜在危险预警，典型应用于行人预计。

• 车-基础设施通信：车辆与路测设备以及其他基础设施，例如交通灯、路障等通信，获取交通灯信号时序等道路管理信息。
• 车-互联网通信：车辆通过移动网络，连接到云控服务器，使用云服务器提供的导航、娱乐、防盗等应用功能等。

 C-V2X 中的 C 是指蜂窝（Cellular），它是基于 3G/4G/5G等蜂窝网通信技术演进形成的车用无线通信技术，包含了两种通信

接口:一种是车、人、路之间的短距离直接通信接口（PC5），另一种是终端和基站之间的通信接口（Uu），可实现长距离和更

大范围的可靠通信，频率使用范围限值为fL≥5905MHz，fH≤5925MHz。

   

V2X典型应用是由工作组20家成员单位确定，采用方式为工作组内部征集和评选。工作组内进行应用征集，共统计40个典型应用，

涵盖安全、效率、信息服务三大类，其中安全类19个，效率类12个，信息服务类9个。然后由20家成员单位从技术成熟度、应用

价值及近期可实现性三个维度，对40个V2X应用进行投票，每个成员限投15票。最后根据得票数，并综合考虑应用的典型性，

确定17个一期应用，其中安全类12个，效率4个，信息服务1个。

  

  

根据应用对通信频率和时延的不同需求，将17个一期应用分为两大类：
1、一是高时延(>100ms)低频率(<10Hz)的应用；
2.、二是低延时(<=100ms)、高频(>=10Hz)的应用。

  

 

 

 

 第一阶段分为五大消息集：

BSM：车辆基本安全消息。车辆广播安全状态数据，将自身的实时状态告知周边车辆，支持一些列协同安全等应用。

SPAT:  信号灯消息。路侧单元向车辆提供实时的前方信号灯相位信息。

RSI:  路侧信息，由路侧单元向周围车载单元发布的交通事件消息以及交通标志牌信息。

MAP:  地图信息。由路侧单元向车辆广播传递局部区域地图信息，包括路口信息，路段信息，车道信息，道路之间的连接关系等。

RSM:  路侧安全消息。路侧单元通过路侧本身拥有的相应检测手段，得到其周边交通参与者的实时状态信息，广播给周边车辆，支持这些车辆的相关应用。

下一章节，我们具体介绍相应场景应用以及消息集。