remap——ROS中修改订阅的节点名称

跑数据集或者使用不同传感器时，难免会遇到需要修改topic名称的时候，此时可以有两种做法。

 

一、直接修改源码。如果有launch文件，则修改launch文件对应的topic

 

二、直接进行remap操作

 

一个是利用rosbag节点运行的时候, 将发布的主题进行修改. 另一个则是这roslaunch文件中进行修改.

下面利用两种不同的方式将/image_raw‘映射到/camera/image_raw.

1. rosbag remap

rosbag play ros.bag  /image_raw:=/camera/image_raw

 

2. roslaunch remap

在launch文件中，添加

<remap from="/image_raw" to="/camera/image_raw"/>