CAN过滤

在 STM32互联型产品中， CAN1和 CAN2分享 28 个过滤器组, 其它 STM32F103xx系
列产品中有 14 个过滤器组, 用以对接收到的帧进行过滤。
每组过滤器包括了 2 个可配置的 32 位寄存器：CAN_FxR0 和 CAN_FxR1 。这些过滤
器相当于关卡，每当收到一条报文时， CAN 要先将收到的报文从这些过滤器上"
过"一下，能通过的报文是有效报文，收进相关联 FIFO（FIFO1 或 FIFO2），不
能通过的是无效报文(不是发给"我"的报文)，直接丢弃。
（标准 CAN的标志长度是 11 位。扩展格式 CAN的标志长度是 29。CAN2.0A
协议规定 CAN控制器必须有一个 11 位的标识符。CAN2.0B协议中规定 CAN控制
器的标示符长度可以是 11 位或 29 位。STM32同时支持 CAN2.0A/CAN2.0B协
议。）

标识符屏蔽位模式：可过滤出一组标识符。此时，这样 CAN_FxR0中保存的就是
标识符匹配值，CAN_FxR1中保存的是屏蔽码，即 CAN_FxR1 中如果某一位为 1，
则 CAN_FxR0中相应的位必须与收到的帧的标志符中的相应位吻合才能通过过滤
器；CAN_FxR1 中为 0 的位表示 CAN_FxR0 中的相应位可不必与收到的帧进行匹配。

标识符列表模式： 可过滤出一个标识。 此时 CAN_FxR0 和 CAN_FxR1 中的都是要匹
配的标识符，收到的帧的标识符必须与其中的一个吻合才能通过过滤。

注意： CAN_FilterIdHigh 是指高 16 位 CAN_FilterIdLow 是低 16位应该将
需要得到的帧的和过滤器的设置值左对齐起。

按工作模式和宽度，一个过滤器组可以变成以下几中形式之一：
(1) 1 个 32位的屏蔽位模式的过滤器。
(2) 2 个 32位的列表模式的过滤器。
(3) 2 个 16位的屏蔽位模式的过滤器。
(4) 4 个 16位的列表模式的过滤器。