1.PID调试步骤

1.1 直观图解

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1.2 临界比例法

1）采用纯比例方法（Tn = ∞，Tv =0），直至系统出现临界振荡
2）带入公式计算
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KPcrit为临界增益
Tcrit为临界振荡周期
Tn为积分时间常数，也称Ti
Tv为微分时间常数，也称Td
Ts为采样周期
一般在PID代码中，带入计算的参数是KP, KI, KD
3）注意项
①临界振荡应出现在线性区，避免极端状态
②当前方法得到的参数受被控对象的自平衡特性影响，对于无自平衡特性的对象，用临界比例度法求得的控制器参数往住使系统响应的衰减率偏大（ψ＞0.75 ）。而对于有自平衡特性的高阶等容对象，用此法整定控制器参数时系统响应衰减率大多偏小（ψ＜0.75 ），需要针对具体系统校正
③只适用于二阶以上的高阶对象，或一阶加纯滞后的对象，否则，在纯比例控制情况下，系统不会出现等幅振荡。

1.3 若求出被控对象的静态放大倍数KP=△y／△u ，则增益乘积KpKu可视为系统的最大开环增益。通常认为Ziegler-Nichols闭环试验整定法的适用范围为：

（1） 当KpKu > 20时，应采用更为复杂的控制算法，以求较好的调节效果。

（2）当KpKu < 2时，应使用一些能补偿传输迟延的控制策略。

（3）当1.5 <KpKu< 2时，在对控制精度要求不高的场合仍可使用PID控制器，但需要对表1进行修正。在这种情况下，建议采用SMITH预估控制和IMC控制策略。

（4）当KpKu< 1.5时，在对控制精度要求不高的场合仍可使用PI控制器，在这种情况下，微分作用已意义不大。

3.PID工程整定参考参数

温度T: P=20 ~ 60%,T=180 ~ 600s,D=3 - 180s
压力P: P=30 ~ 70%,T=24 ~ 180s,
液位L: P=20 ~ 80%,T=60 ~ 300s,
流量L: P=40 ~ 100%,T=6 ~ 60s

4.相关链接

  1. 详细的PID介绍 https://www.cnblogs.com/ren-jiong/p/15136615.html
  2. PID自整定工具 https://pidtuner.com
  3. PID介绍 https://zhuanlan.zhihu.com/p/162016689