齐次坐标，向量内积

结论1.1 点x在直线I上的充要条件是 X^TI=0

结论1.2 两条直接的交点是点X=IxI‘

结论1.4 过两点的的直线是I=x x x’

行向量Y'对列向量X求导：
注意1×M向量对N×1向量求导后是N×M矩阵。
将Y的每一列对X求偏导，将各列构成一个矩阵。
重要结论：
dX'/dX = I
d(AX)'/dX = A'