陀螺仪+wifi从机

这篇博文是stc89c51作为wifi从机发送来使用

     

#include <reg51.H>
#include <INTRINS.H>     
#include <stdio.h>   //Keil library    
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
sbit    SCL=P1^3;            //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^4;            //IIC数据引脚定义

sbit GA=P2^0;      //定义灯的负极（换成鼓）
sbit GB=P2^1;
//sbit a=P2^2;

//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************

int    dis_data;                        //变量


//***************************************
//定义AT指令
//****************************************
uchar code CMD_RST[]="AT+RST\r\n";//复位重启
uchar code CMD_MUX[]="AT+CIPMUX=1\r\n";//启动多连接
uchar code CMD_JAP[]="AT+CWJAP=\"主机\",\"0123456789\"\r\n";//链接WIFI
uchar code CMD_TCP[]="AT+CIPSTART=2,\"TCP\",\"192.168.4.1\",8080\r\n";//TCP链接
uchar code CMD_SEND[]="AT+CIPSEND=2,1\r\n";//发送数据
int a;                                //发送数据的变量


//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define    SMPLRT_DIV        0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define    CONFIG            0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define    GYRO_CONFIG        0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define    ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define    ACCEL_XOUT_H    0x3B
#define    ACCEL_XOUT_L    0x3C
#define    ACCEL_YOUT_H    0x3D
#define    ACCEL_YOUT_L    0x3E
#define    ACCEL_ZOUT_H    0x3F
#define    ACCEL_ZOUT_L    0x40
#define    GYRO_XOUT_H        0x43
#define    GYRO_XOUT_L        0x44    
#define    GYRO_YOUT_H        0x45
#define    GYRO_YOUT_L        0x46
#define    GYRO_ZOUT_H        0x47
#define    GYRO_ZOUT_L        0x48
#define    PWR_MGMT_1        0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define    WHO_AM_I            0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define    SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取


//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);                                        //延时
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();                                                    //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                        //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);    //向I2C写入数据





//wifi函数声明
void init();
void serial_send(const char *str);
void wifi();
void delay_ms(uint xms);


void delay(unsigned int k)    
{                        
    unsigned int i,j;                
    for(i=0;i<k;i++)
    {            
        for(j=0;j<121;j++);
    }                        
}

void delay_ms(uint xms)
{
    uint i,j;
    for(i=xms;i>0;i--)
     for(j=110;j>0;j--);
}

//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
    uchar REG_data;
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始    
    I2C_Start();                   //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
    REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
    I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
    I2C_Stop();                    //停止信号
    return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);    //解除休眠状态
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}




int GetData(uchar REG_Address)
{
    char H,L;
    H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    return (H<<8)+L;   //合成数据
}

void work()
{ 
   int ACCEL_Y,ACCEL_X,GYRO_Y,ACCEL_Z;
   ACCEL_X=GetData(ACCEL_XOUT_H)/128;
   ACCEL_Y=GetData(ACCEL_YOUT_H)/128;
   ACCEL_Z=GetData(ACCEL_ZOUT_H)/128;
   GYRO_Y=GetData(GYRO_YOUT_H)/64;       
    
   if(ACCEL_Y<80&&ACCEL_Z>100&&GYRO_Y>60)    //第一级垂直姿态鼓音
   {
      a='3';
     
   }
    if(ACCEL_Y<80&&ACCEL_Z<-200&&GYRO_Y>60)    //第二级垂直姿态鼓音
   {
         a='f';
   } 
    if(ACCEL_Y>110&&GYRO_Y>60)            //斜侧音
   {
    a='g';
   }
  

}
void init()
{
   TMOD=0x20; //方式2
   TL1=0xfd;  //赋初值
   TH1=0xfd;
   TR1=1;
   SM0=0; //串口方式1
   SM1=1;  
   REN=1;     //串口允许接收 
   EA=1;//开总中断     
   ES=1; //开串口中断
}
//***********************************
//串口发送函数
//****************************
void serial_send(const char *str)
{
    
    ES=0;
    while(*str)
{
        SBUF=*str++;
        while(!TI);
        TI=0;    
    }
    ES=1;
}
//***********************************
//单片机给wifi发AT指令的函数
//************************************
void wifi()
{
    serial_send(CMD_MUX);
    delay_ms(1000);
    serial_send(CMD_TCP);
    delay_ms(3000);
}

 
//主程序
//*********************************************************
void main()
{     
    delay(500);        //上电延时        
    InitMPU6050();    //初始化MPU6050
    delay(150);
    init();
    wifi();
    
    while(1)
    {
    
      work();
      if(a=='3')
      {
          a=0;
        serial_send(CMD_SEND);
        delay_ms(100);           
        ES=0;
        SBUF='3';
        while(!TI);
        TI=0;
        ES=1;
        }

     
      if(a=='f')
      {
          a=0;
        serial_send(CMD_SEND);
        delay_ms(100);           
        ES=0;
        SBUF='f';
        while(!TI);
        TI=0;
        ES=1;
      }         
      if(a=='g')
      {
          a=0;
        serial_send(CMD_SEND);
        delay_ms(100);           
        ES=0;
        SBUF='g';
        while(!TI);
        TI=0;
        ES=1;
        }
       
       } 

     
}