三菱PLC-定位控制实战(步进电机)

​本内容介绍如何使用PLC控制CL86D步进电机驱动器，由驱动器再闭环控制86CME85D步进电机。步进电机及其驱动器于雷赛智能，官方网站：雷赛_伺服_步进_电机。

前置知识：三菱PLC定位控制理论

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1、步进电机及驱动器

1）CL86D步进电机驱动器

 

图1.1 驱动器CL86D实物图

2）86CME85D步进电机

图1.2 步进电机86CME85D实物图

 

控制接线：

 图1.3-1 编码器DB9头定义

 

图1.3-2 编码器DB9头定义

 

控制方式：

图1.4 控制信号接线图

2、国产通用PLC

BK3U-24MTE（品牌：标控），国产工控板（厂家资料），相当于 FX3U-24MT。

PW红色灯常亮，RUN红色灯闪烁，检测供电电压是否正常。

图2.1 BK3U-24MTE实物图

 

​输出三极管型号为 MJD127（PNP达林顿管），管脚分布如下图所示。

图2.2 输出三极管

 

​PLC 与驱动器CL86D 的连接：

驱动器CL86D 的 PUL+ 与 DIR+ 建议通过 2K/0.25W电阻串联接到 24V电源，采用如图1.4 的共阳极接法。

图2.3 驱动器与PLC的连接

 

3、测试方法

1）DRVI相对定位指令

图3.1 DRVI指令格式

2）低速测试

将S2.输出脉冲频率设置为10Hz，Y0指示灯将不停闪烁，Y2常亮，说明PLC部分已经正常输出了。当然用示波器观测最为直观。

图3.2 低速测试程序

3）反转测试

只需将S1.输出脉冲量置为负值，如下图所示。无需设置Y2，此时Y2端口指示灯不亮。

图3.3 反转测试程序

 

下面的程序较为通用。DDRVI为32位指令，那么其后面的S1.与S2.则应为32位。注意：DMOV是32位数据，D200与D201存储脉冲数，D202与D203存储频率。

图3.4 通用程序

 

项目程序以及相关资料下载移步：https://download.csdn.net/download/liht_1634/91945352。

4）步进电机只动一下

这种情况一般为电源电流不足或者脉冲频率设置过高造成的，步进电机在启动瞬间电流较大。

有的驱动器带JOG功能（点动控制‌），比如：YH57HX，只需要通过单步操作去驱动步进电机。

图3.5 YH57HX步进电机实物图

 

无PLC的情况下，即可验证电机与驱动器之间的接线是否正确。电机运转状态，数码管显示其当前转速。

图3.6 运转速度

 

步进电机动作视频：仿FX3U PLC控制86CME85D步进电机。

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