随笔分类 -  SLAM

源码编译tensorflow
摘要：clone源码 去git上下载tensorflow源码 git clone https://github.com/tensorflow/tensorflow.git 依赖项安装 ##常规依赖项 sudo apt-get install pkg-config zip g++ zlib1g-dev un 阅读全文
posted @ 2021-06-15 14:22 Lee先森的博客 阅读(216) 评论(0) 推荐(0)
激光运动畸变与运动补偿
摘要：本文仅个人理解 什么是激光运动畸变? 要想理解什么是运动畸变,需要知道激光是如何输出点云的. 机械3D激光上有一个发射器和一个接收器,发射一次激光和接收一次激光会得到点云中的一个点.通过旋转,就可以得到一帧连续的点云. 问题来了,如果激光静止,则一帧产生的激光点是不会有任何变化的,也就是说在激光坐标 阅读全文
posted @ 2021-01-07 14:20 Lee先森的博客 阅读(1856) 评论(0) 推荐(0)
备忘-矩阵微积分
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posted @ 2020-05-02 21:58 Lee先森的博客 阅读(5) 评论(0) 推荐(0)
c++读取 轨迹.txt
摘要：仅做测试用！ 按行读入 1. 只读取一行 如果是按字符读入，需要将输出为 类型即可 按字符读入，结果需要什么类型，输出类型就是什么 参考： [c++读取txt][https://www.cnblogs.com/VVingerfly/p/4435898.html] 阅读全文
posted @ 2020-04-28 15:14 Lee先森的博客 阅读(246) 评论(0) 推荐(0)
线性代数的学习
摘要：矩阵理论 最近在学习巩固视觉SLAM的时候，突然发现对线性代数中有一些知识点有盲点，于是重新看了一下汤神的线性代数讲解（有考研的同学极力推荐汤神的课程，有汤神保驾护航，数学不会低于120！）。整理了一下： + 矩阵其实就是一个 表格 ，而行列式就是一个 数 。 矩阵不需要是方阵，而行列式必须为方阵！ 阅读全文
posted @ 2019-10-18 15:10 Lee先森的博客 阅读(402) 评论(0) 推荐(0)
基于UDP协议获取陀螺仪数据
摘要：前一段时间拿到一块板子，上面是一个村田陀螺仪，已经经过硬件接口处理过，上面有一个网口和一个usb口，还有一些串口。我现在需要通过网口来拿到陀螺仪的原始数据。硬件工程师给我的文档如下： 第一步：陀螺仪要供电，该陀螺仪测试为12v直流电！ 第二步：设置上位机IP，子网掩码，网关。并连接网络. 其实，上位 阅读全文
posted @ 2019-10-17 14:59 Lee先森的博客 阅读(599) 评论(0) 推荐(0)
G2O讲解
摘要：第一部https://www.cnblogs.com/CV-life/p/10286037.html 第二部https://www.cnblogs.com/CV-life/p/10449028.html 其他资料 <https://www.jianshu.com/p/e16ffb5b265d><ht 阅读全文
posted @ 2019-08-13 16:34 Lee先森的博客 阅读(212) 评论(0) 推荐(0)
GN算法和LM算法
摘要：最速下降，牛顿法： GN，LM： [Nonlinear Least Squares][https://www.youtube.com/watch?v=8evmj2L iCY] Example: [system of nonlinear equations Newton's method][https 阅读全文
posted @ 2019-08-13 15:51 Lee先森的博客 阅读(1606) 评论(0) 推荐(0)
协方差矩阵
摘要：1. 想要理解协方差矩阵，先要理解方差。 方差的意义就是估计不确定性，所以，协方差的意义也是一样的，只不过，协方差矩阵是多维待优化变量的一个矩阵， 对角线上的为该优化变量的方差，非对角线上的为优化变量相对于其他变量的方差 。 2. 协方差矩阵 非对角线元素对称 ，如果为正数的话，即呈现正相关，反之， 阅读全文
posted @ 2019-08-13 10:39 Lee先森的博客 阅读(1581) 评论(0) 推荐(0)
SLAM中的关键帧是什么？有什么用？如何选择关键帧？
摘要：关键帧目前是一种非常常用的方法，可以减少待优化的帧数，并且可以代表其附近的帧。可以理解为一个学校里有100个班级，每个班的班长就是一个关键帧，他可以代表他班里的人，那么如何选取关键帧呢？ 选取的指标主要有： （1）距离上一关键帧的帧数是否足够多（时间）。比如我每隔固定帧数选择一个关键帧，这样编程简单 阅读全文
posted @ 2019-08-13 10:26 Lee先森的博客 阅读(6822) 评论(0) 推荐(0)
EKF算法与非线性优化算法的比较
摘要：1. 首先第一个就是 马尔科夫性 ,即k时刻的状态只和k 1时刻的状态有关,就像视觉里程计中只考虑相邻两帧关系一样.而非线性优化方法更倾向于使用所有的历史记录. 2. EKF的 非线性误差 ,EKF只在x_k 1处做了一次线性优化,根据这次线性化的效果直接计算出后验概率,也就是 该点处的线性化近似在 阅读全文
posted @ 2019-08-13 09:42 Lee先森的博客 阅读(1436) 评论(0) 推荐(0)
ubuntu16.04下安装g2o
摘要：根本不需要编译源码直接一行命令就可以 sudo apt-get install libpcl-dev 如果没有安装pcl_viewer就再加一行命令 sudo apt-get install pcl-tools 就完事了！ 阅读全文
posted @ 2019-03-11 12:03 Lee先森的博客 阅读(1346) 评论(0) 推荐(0)
关于对极几何的一些个人理解
摘要：对极几何其实就是将相机光心和特征点与空间点约束在一个平面上。 如图，相机光心在O1位置时观测到空间点P投影到成像平面的p1上，接着相机运动，相机运动到光心在Or位置的时候观测到空间点P投影到成像平面上的pr处，此时O1、p1、P、Or、pr在一个平面上。 根据相机模型，可以轻松的得到：s1p1=KP 阅读全文
posted @ 2019-03-01 13:49 Lee先森的博客 阅读(886) 评论(0) 推荐(0)
SLAM算法中提取特征总结
摘要：我们要知道三维空间中的点在图像中的位置，就需要提取特征与特征匹配了。 1.检测特征点 2.计算描述子 3.特征匹配 1.检测特征点 我们用到的检测特征点的方法是FAST算法，最大的特点就是快！ 算法原理：遍历图像，找到所有的角点。我们就拿一个角点举例，例如只拿到一个角点p，设其像素灰度值为I，取这个 阅读全文
posted @ 2019-02-28 20:22 Lee先森的博客 阅读(2151) 评论(0) 推荐(0)
安装Pangolin
摘要：Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输出的一个轻量级 快速开发库 一：安装必要的库 1.Glew sudo apt-get install libglew-dev 2.Cmake sudo apt-get install cmake 3.Boost sudo apt-get in 阅读全文
posted @ 2018-11-08 14:27 Lee先森的博客 阅读(742) 评论(0) 推荐(0)
Eigen3安装及注意
摘要：执行命令： sudo apt-get install libeigen3-dev 安装后执行以下命令 运行命令： sudo cp -r /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include 注意：参考cp指令 /usr/men /usr/zh 将目录/usr/men下的所有文 阅读全文
posted @ 2018-11-08 11:29 Lee先森的博客 阅读(15259) 评论(0) 推荐(1)