随笔分类 -  ROS

Efficient Online Segmentation for Sparse 3D Laser Scans-- 在线的稀疏点云分割
摘要：在基于激光的自动驾驶或者移动机器人的应用中，在移动场景中提取单个对象的能力是十分重要的。因为这样的系统需要在动态的感知环境中感知到周围发生变化或者移动的对象，在感知系统中，将图像或者点云数据预处理成单个物体是进行进一步分析的第一个步骤。 在这篇文章中就提出了一种十分高效的分割方法。首先是将扫描到的点 阅读全文
posted @ 2018-11-12 14:31 Being_young 阅读(3382) 评论(3) 推荐(1)
ubuntu Ros环境halcon的一个程序
摘要：这个首先并不是我一边做实验一遍记录的，而是我做完成以后才想起来做个分享的，所以中途遇到的很多问题，并没有来得及记录下来，现在写的这些都是后话了 首先呢！我们不需要在ＲＯＳ下写halcon的程序也是可以主要就是要添加halcon　的库而已，但是我也是找了很长时间，发现其实是有国外的大牛做的类似与cv_ 阅读全文
posted @ 2018-09-12 15:54 Being_young 阅读(2163) 评论(1) 推荐(0)
对比几种在ROS中常用的几种SLAM算法
摘要：在此因为要总结写一个文档，所以查阅资料，将总结的内容记录下来，欢迎大家指正！ 文章将介绍使用的基于机器人操作系统（ROS）框架工作的SLAM算法。 在ROS中提供的五种基于2D激光的SLAM算法分别是：HectorSLAM，Gmapping，KartoSLAM，CoreSLAM和LagoSLAM。当 阅读全文
posted @ 2018-01-06 11:31 Being_young 阅读(52275) 评论(0) 推荐(1)
kinect2的标定
摘要：我用的是ubuntu14.04LTS,ROS 版本是indigo,kinect v2,我是用双系统装的ubuntu,关于怎么使用安装kinect2的安装以及使用的都在github上有着详细的说明 Kinect2 开源驱动：libfreenect2 kinect2--> ros的bridge：iai_ 阅读全文
posted @ 2017-08-29 16:17 Being_young 阅读(14053) 评论(4) 推荐(0)
ubuntu14.0464位 Ros环境 安装halcon13.01
摘要：至于ＲＯＳ的系统，之前就是安装好的，如果有疑问的可以参考官网的安装教程，按照指令一步一步的操作，http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu (1)添加 sources.list sudo sh -c 'echo "deb http://pack 阅读全文
posted @ 2017-08-18 08:49 Being_young 阅读(3500) 评论(1) 推荐(0)
如何在ROS中使用PCL（2）
摘要：记录关于我们运行roslaunch openni_launch openni.launch 命令时生成的话题以及这些话题的数据类型便于后期的处理，只有知道它们的数据结构，才能很好的对数据进行处理，我们观察到使用rostopic list的所有话题的列表,当然其中也有一些不经常使用的话题类型，比如下面 阅读全文
posted @ 2017-04-11 14:33 Being_young 阅读(10909) 评论(0) 推荐(0)
cv_bridge中的编码模式与实现
摘要：image_encodings.cpp文件是关于图像编码模式的源文件，其中规定了RGB的图像以及深度图的编码模式 该编码文件image_encodings.cpp所依赖的头文件图 命令空间 sensor_msgs::image_encodings 下的函数 Functions Variables 最 阅读全文
posted @ 2017-04-04 14:50 Being_young 阅读(4550) 评论(0) 推荐(0)
PCL中点云数据格式之间的转化
摘要：（1） 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别 区别： 那么要实现它们之间的数据转换， 举个例子 程序中红色部分就是一句实现两者之间的数据转化的我们可以看出 那么依照这种的命名风格我们可以查看到更多的关于的 阅读全文
posted @ 2017-04-03 12:34 Being_young 阅读(38240) 评论(0) 推荐(0)
如何在ROS中使用PCL—数据格式（1）
摘要：在ROS中点云的数据类型 在ROS中表示点云的数据结构有： sensor_msgs::PointCloud sensor_msgs::PointCloud2 pcl::PointCloud<T> 关于PCL在ros的数据的结构，具体的介绍可查 看 wiki.ros.org/pcl/Overview 阅读全文
posted @ 2017-04-02 20:38 Being_young 阅读(38367) 评论(1) 推荐(1)
ROS关于cv_brige的使用
摘要：最近想使用OpenCV 和ROS实现点云的拼接，实现三维重建，那么在学习了kinect的基本的使用方法以后我们知道，直接使用ROS 的包即可得到点云，深度图，rgb图等信息， roslaunch openni_launch openni.launch（深度图彩色图，还有点云都获取了） rosrun 阅读全文
posted @ 2017-03-29 14:32 Being_young 阅读(17524) 评论(0) 推荐(3)
编译 ORB_SLAM2 （一）
摘要：之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译，每次就是要编译程序，都会遇到很多问题，并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功，所以这一次编译也遇到了很多问题。百度的时候也看到网上有很多相似的问题，但是也有很多还没有解决的问题，恰好的我也遇到了，并且解决了。 首先默认电脑环境ubuntu14.04和 阅读全文
posted @ 2016-10-21 19:41 Being_young 阅读(5778) 评论(0) 推荐(0)
相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤（2）
摘要：二 ubuntu下Opencv的相机标定 一般直接用Opencv的源码就可以进行相机的标定，但是可能只是会实现结果，却不懂实现的过程，我也是模模糊糊的看了《计算机视觉中的多视图几何》以及实现一些经典的算法，对Opencv有一些了解才开始做相机的标定，可以先看看源码： #include <iostre 阅读全文
posted @ 2016-10-06 12:05 Being_young 阅读(5018) 评论(0) 推荐(0)
相机标定 matlab opencv ROS三种方法标定步骤（3）
摘要：三 , ROS 环境下 如何进行相机标定 刚开始做到的时候遇到一些问题没有记录下来，现在回头写的时候都是没有错误的结果了，首先使用ＲＯＳ标定相机， 要知道如何查看节点之间的流程图 rosrun rqt_graph rqt_graph ，如何查看我们运行的节点 rosnode list, 查看运行的话 阅读全文
posted @ 2016-10-06 12:04 Being_young 阅读(4580) 评论(0) 推荐(0)
运行ORB-SLAM笔记_编译篇（一）
摘要：1.下载代码 https://github.com/raulmur/ORB_SLAM/ （同时也可以看看作者的牛叉论文，我是打算先用代码，再回头看论文） 2.打开后如下 就好像是用一件新产品一样，我们首先要看一下说明书“README.md”, README.md介绍了很多关于这个工程的东西，比如作者 阅读全文
posted @ 2016-09-27 12:51 Being_young 阅读(7086) 评论(1) 推荐(1)
Linux ROS与嵌入式的串口通信
摘要：1.根据ros wiki的官方教程 学习即可，并且有许多例子可供学习 http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials 2.用ASIO读写设备串行口 ASIO不仅支持网络通信还能支持串口通信。如何让两个设备使用串口通讯，最重要的是设置好正确的参数，那么串 阅读全文
posted @ 2016-08-22 16:16 Being_young 阅读(23376) 评论(12) 推荐(0)