ROS_1

ROS，一个机器人操作系统。

ROS是peer to peer的结构。

程序执行的基本单位是node。

node 可以publish topic，然后在master上注册。另一个node如果想subscribe topic，首先去master上寻找topic，master告诉它publish 该topic的node，然后两个node就可以相互通信了。

 

使用topic是多对多的，即一个node可以publish 多个topic；一个node也可以subscribe多个topic。

还有一种方式是使用service，但是貌似service只局限于两个node之间，不是多对多。

ROS程序的组织方式是：

工作目录workspace

stack包含多个package

package包含多个node

一个node可能就是一个cpp或者py。

现在想写一个程序，控制turtlebot的运动。基本的东西，我还不会。

认识的好肤浅，以后慢慢加强学习。