基于BetaFlight的飞控制作

开源链接：Lesterbor/MidFlg (github.com)

视频教程链接：自制飞控（教程篇）（飞控成本50以内）_哔哩哔哩_bilibili

想玩穿越机也有一段时间了，但看看某宝卖的飞控都是大几百，emmmm寻思去B站看看有没有什么自制的，在此感谢蔡子CaiZi、二木山人。

BetaFlight是一款用于飞行多旋翼飞行器和固定翼飞行器的飞行控制器软件工具，也可称为固件。它是穿越机中非常重要的开源飞控软件，市面上大多数穿越机飞控都是基于Betaflight的软件开发。其主要任务是将分类的业务逻辑串联起来，支持IMU、gyrometer、acclerometer、Barometer、Magnetometer、GPS、LIDAR、ESC等传感器。

BetaFlight可以自己编译固件，也可以使用现成的编译好的固件，本文使用的就是MATEK的F411固件，在经过测试后也可以正常起飞，测试视频如下：

 电源部分

飞控的输入电压有可能在5V-23V之间，可以通过更改电源芯片达到不同的输入电压TPS5430（-0.3V~40V）,TPS5431（-0.6V~25V），当然需要其输入电压大于其UVLO（5.5V），使得芯片能正常工作，其负载电流可达3A，完全足够飞控需求，当ENA电压小于0.5V即可关断输出，但此处我们不需要控制其开关，因此悬空即可（内部有上拉电阻）其原理图如下图所示：