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摘要： 将移动和转动整合在一起进行描述： 以映射的方式： 阅读全文

摘要： Rotation matrix的三种用法： 1. 描述一个坐标系（相对于另一个坐标系）的姿态 2. 将某一点由某一个坐标系转换到另一个和此坐标系有相对运动的坐标系来表示 3. 将某一点在同一个坐标系中进行转动 以对三个主轴旋转的矩阵为基础： 固定轴旋转： 转动顺序不一样，旋转矩阵也不一样： 根据旋转 阅读全文

摘要： 阅读全文

摘要： 基本规则： touch main.c add.c sub.c add.h sub.h #新建以上文件 main函数： int main(void) { return 0; } Makefile文件: main:main.o add.o sub.o gcc -Wall -g main.o add.o 阅读全文

摘要： gcc编译步骤 静态库使用步骤 hello_fn.h #ifndef _HELLO_FN_H #define _HELLO_FN_H void hello(const char* name); #endif hello_fn.c #include <stdio.h> #include "hello_ 阅读全文

摘要： ros2 run examples_rclpy_minimal_service service 输入这个命令用于运行服务节点，这个服务的功能是将两个数字相加，给定a，b两个数，返回sum也就是ab之和。 报错： 2024-04-27 13:11:39.105 [RTPS_TRANSPORT_SHM 阅读全文

摘要： 在自定义话题接口时，步骤如下： 新建msg文件夹，并在文件夹下新建xxx.msg 在xxx.msg下编写消息内容并保存 在CmakeLists.txt添加依赖和msg文件目录 在package.xml中添加xxx.msg所需的依赖 编译功能包即可生成python与c++头文件 其中在CmakeLis 阅读全文

摘要： 1.节点名定义： 主函数中的node = WriterNode("he") 定义了该节点的名称 def main(args=None): """ ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称 """ rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy node = WriterNode 阅读全文

摘要： 1.创建工作空间 mkdir -p town_ws/src cd town_ws/src 2.创建功能包 ros2 pkg create village_li --build-type ament_python --dependencies rclpy pkg create 是创建包的意思 --bu 阅读全文

摘要： 一、编写C++节点并测试 1.创建功能包 C++功能包使用ament-camke作为编译基础，依赖为rclcpp。打开终端，进入town_ws/src运行下面的指令，目录结构如下 ros2 pkg create village_wang --build-type ament_cmake --depe 阅读全文