复习4：Allan方差

1. 前言

    Allan方差法是20世纪60年代由美国国家标准局的David Allan提出的，它是一种基于时域的分析方法。Allan方差法 的主要特点是能非常容易地对各种误差源及其对整个噪声统 计特性的贡献进行细致的表征和辨识，而且具有便于计算、 易于分离等优点。

Allan方差分析的是静态误差，陀螺必须在静基座下进行采集数据

2. Allan计算方法与读数

 如图所示（https://blog.csdn.net/lei1105034103/article/details/89159459），在不同的曲线段，可以读出不同的误差值