复习3：加速度计误差分析与校准

加速度计误差来源主要包括： a. 常量偏差与校准误差。常量误差指测量值到真实值的固定偏移，校准误差指尺度因子，测量轴交叉耦合等总的误差，可测量并矫正。 b. 热机械白噪声。 c. 闪烁噪声。 d. 温偏。 加速度计校准方法： 主要有两种，一种是依赖于高精度的外部设备，比如转台等，进行的精确标定；主要校准安装误差，比例系数和零位偏移。方法为静态六位置法标定法。六位置法一般需要借助高精度转台进行试验测试，将姿态解算测试系统水平固定在转台测试台面上，安装过程中保证系统坐标系与转台测试面坐标系重合，对加速度传感器的各敏感轴进行竖直向上和向下测试，通过转动转台的内框-中框-外框对加速度计三个轴共测试六次。利用最小二乘法计算对六位置数据行进最小误差估计得到 12 个误差系数。 另外一种则是重力参考标定，飞控会自动运行代码或离线数据采集进行参数计算。我们主要讲工程上最实用的，明显第二种比较简单实用，一般来讲，是不会用到转台这类设备进行精确标定的，原因就是设备太贵，买不起。所以一般采用重力参考标定方式。 Allan方差 Allan方差法是一种时域分析技术，对实际静态条件下采集的惯性器件数据进行分析得到双对数曲线图，如图1, 根据不同拟合直线的斜率可以辨识不同的误差系数。 校准方法参考博客：https://blog.csdn.net/lei1105034103/article/details/89159459