摘要：决定不再使用OpenGL。 同样的程序在Windows下完美运行在xenomai下无法渲染，很有可能是虚拟机虚拟显卡不支持的原因，试图寻找解决方案短时间内收效不高，于是决定直接使用QWidget和QPainter进行绘制。 各种杂事耽误了一星期，今晚花了点时间完成了基本的Gui渲染框架，已经可以通过 阅读全文

摘要：冰球游戏系统模块设计： AI逻辑的处理： 主要是怎样使机械手AI判断球的轨迹并进行拦截。 可能用到的第三方库： 具体设计如下： 程序的基础框架将派生自此渲染框架,主要是实现render和initialize函数。 从官方文档里copy过来的一个三角形渲染框架： shader： 运行效果： 阅读全文

摘要：之前的博客太长了看起来麻烦所以重新开一个。 之前做的xenomai与gui通信的链接：http://www.cnblogs.com/leafwaltz/p/6169463.html#3579553 源码已上传至GitHub：https://github.com/leafwaltz/Trajector 阅读全文

摘要：根据@ffl 老师的建议做了一些修改，给messenger的缓存添加了互斥锁保证线程安全并对调了ReceiveMessage和PostMessage函数名 1. xenomai任务与qt-ui之间的通信 目前所做的工作是将xenomai-api使用c++进行封装并在qt的ui中进行显示，在实际编程过 阅读全文

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摘要：画出动作转换图为： 使用模块化设计,将起落杆、出入传感器和通行灯设计成四个模块，分别继承设计好的系统模块接口： 在FSM_Execute.cpp中实现系统响应和模块动作: 以下为测试程序: 测试程序运行结果: 阅读全文

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