【CV】相机参数标定

像素坐标系转图像坐标系：

像素坐标系，原点为图像左上角，单位pixel，像素坐标(u,v)表示该像素在数组中的列数和行数。

图像坐标系，原点为成像平面中点，单位mm，图像坐标(x,y)表示该点的坐标值，用物理单位表示像素在图像中的位置。

[u]    [1/dx  0     u0]  [x]

[v] =  [0     1/dy  v0]  [y]

[1]    [0     0     1 ]  [1]

dx，dy分别是每个像素在图像平面x和y方向上的物理尺寸，单位mm。u0，v0是图像坐标系原点在像素坐标系中的坐标。

 

图像坐标系转相机坐标系：

相机坐标系，以相机的光心为坐标原点，单位为m，相机的光轴为Z轴，与像平面垂直。

[x]     [f  0  0  0]  [Xc]

Zc [y]  =  [0  f  0  0]  [Yc]

[1]      [0  0  1  0]  [Zc]

                        [1]

Zc为比例因子(不为0)，f为有效焦距(光心到图像平面的距离)。

 

相机坐标系转世界坐标系：

世界坐标系，描述相机位置，单位为m。其中一点即客观三维世界的一点。

[Xc]            [Xw]

[Yc]  =  [R  t]  [Yw]

[Zc]     [0  1]  [Zw]

[1]             [1]

R为一个3*3的旋转矩阵，t为一个3*1的偏移向量，它们和旋转角度有关。