need:
1.三合一arduino学习
2.开源51控制板了解
3.视觉模块
4.
舵机
总线舵机:有ID，接口随便接
pwm舵机:只有位号，接对应位号的接口
注意:数字舵机有舵机模式和马达模式
舵机组成:电机，电位器，电机控制板，齿轮组，壳
pwm舵机控制原理:脉冲，占空比
控制板
三合一控制板:下载程序(程序控制手柄)；
24路控制板:下载手柄配置；
双击已连接显示升级固件界面，升级固件没反应就拔了重插；
输入设备（如:语言识别模块、WiFi联网模块）接黄色总线接口，执行单元接白色总线接口；
调试步骤
三合一arduino控制板:下载程序(用mixly或arduloader)，改模式和ID，连线，调偏差，测试并下载动作组(用zide)，测试功能
24路控制板:改ID，连线，调偏差，有手柄的下载手柄配置，测试并下载动作组，测试功能
各类机器人资料
键盘机器人 组装:22，8，8，50 录制:连接，录制模式，文件，绑定id，开始录 制，录制结束。 机械手gihand2:三合一KPZ-AR控制板，3个总线15D舵机,2200mah，5个pwm舵机
基本指令
常规配置命令：
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序号 |
常规指令 |
指令解释 |
备注 |
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1 |
$RST! |
软件复位 |
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2 |
<$DGT:1-5,3!> |
命令存储，在下次开机就会执行该命令串 |
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3 |
$UBRS:1,115200! |
设置用户串口波特率，参数1代表用户串口，参数4代表蓝牙串口，可9600/115200等波特率，设置后重启生效。 |
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舵机操作配置命令：
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序号 |
舵机操作指令 |
指令解释 |
备注 |
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1 |
#IndexPpwmTtime! |
单个舵机指令，Index为3位，000-254；pwm为4位，0500-2500；time为4位，0000-9999，单位毫秒，总共15位数据，不足的位数补0 |
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2 |
{#000P1500T1000!#001P0900T1000!} |
多个舵机指令，将多个单舵机指令放在一起，用{}封起来即可 |
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3 |
$DGT:0-10,1! |
调用动作G0000~G0010组1次，若为0次则代表循环执行 |
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4 |
#005PSCK+010! |
设置5号舵机的偏差为10，偏差最大绝对值500 |
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5 |
$DST! |
所有舵机停止在当前位置 |
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6 |
$DST:x! |
x号舵机停止在当前位置 |
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7 |
$DKT:1,5! |
执行组合组1动作组5次 |
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手动学习命令：
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序号 |
指令 |
指令解释 |
备注 |
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1 |
$DJ_RECORD! |
动作记录指令，发送1次控制器记录1次舵机当前状态 |
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2 |
$DJ_RECORD_DO:x! |
记录动作组执行指令，执行所有记录到的动作组x次，当x为0则无限循环 |
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3 |
$DJ_RECORD_CLEAR! |
清除记录到的动作组 |
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4 |
$DJ_RECORD_TIME:1000! |
设置记录指令的周期，单位ms |
