使用Python实现基于ROS的HelloWorld程序

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

3.进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

4.新建 python 文件并为 python 文件添加可执行权限

#! /usr/bin/env python

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

..
chmod +x 自定义文件名.py

5.编辑 ros 包下的 CamkeList.txt 文件（找，不是添加）

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

6.进入工作空间目录并执行

1：
roscore
2：
cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

点击查看roscore结果

laner@LAPTOP-4QLO9QKP ~> cd ros_demo/
laner@LAPTOP-4QLO9QKP ~/ros_demo> bash
laner@LAPTOP-4QLO9QKP:~/ros_demo$ source ./devel/setup.bash
laner@LAPTOP-4QLO9QKP:~/ros_demo$ rosrun package_demo helloworld.py
[INFO] [1666353201.142388]: Hello World!!!!