ROS的常用命令

1、Ros的常用命令

rostopic
rosservice
rosnode
rosparam
rosmsg
rossrv

2、例子

运行roscore#作用是启动ros master

运行rosrun turtlesim turtlesim_node#启动海龟仿真器

运行rosrun turtlesim turtle_teleop_key#启动海龟控制节点

a.使用rqt_graph 查看系统计算图

b.使用rosnode list 查看所有节点

c.使用rosnode info /turtlesim 查看turtlesim节点的详细信息

d.使用rostopic list 查看所有话题

e.使用rostopic pub 话题名 消息类型和内容（双击tab键补全默认结构） 用命令的形式控制小海龟

f.使用rosmsg show 消息名 查看数据结构

g.使用rosservice list 查看所有服务

h.使用rosservice call /spawn 信息（双击tab键补全默认结构） 生成第二只海龟

i.使用rosbag record -a -O cmd_record 话题记录工具，将信息保存在cmd_record文件中

j.使用rosbag play cmd_record 运行保存的话题