实验室资料说明

宝玺师哥博客

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一、主要工作文件在Scene文件夹中

二、文件说明

1、场景坐标文件 squarebuilding.txt　　// 存储了障碍物的四个角的坐标

2、

三、Matlab绘制场景图、路标点、路标图

　　在Scene/QuanchengSqare/文件夹中有.m文件building.m，文件画出了障碍物图

　　该文件夹下的RoadmapPoint.m文件画出了路标点图　　//程序中point150.txt（point***）是自己随机或者指定的点的坐标

　　该文件夹下的roadmap.m文件画出了路标点练成的路标图　　// 程序中roadmap150.txt是通过roadmapQc程序输出的

四、roadmap程序通过路标点来生成路径图（VS2013，C++）

　　在Scene/roadmapQc/文件夹中用VS打开roadmap.sln

　　通过readfile函数读入路标点文件，通过readfile1函数读入障碍物文件，通过writefile函数输出路径图roadmap.txt

五、RVO程序

　　在Scene/RVOQuancheng/example文件夹下打开example.sln

　　在setupScenario_test_2函数中，通过AddAgent_office函数添加粒子，通过AddObstacle函数添加障碍物场景图，通过AddRoadMap函数添加路标图（路径图）

　　最后在main函数中通过updateVisualization函数将每一帧的粒子坐标输出到../quanchengoutput/***people***point/cmx***（第几帧）.txt文件中

六、在Matlab中画出每一帧时刻的粒子坐标

　　在Scene/RVOQuancheng/example/文件夹下打开simulation_quancheng.m

　　设置粒子数量AgentNumber，设置帧数上限FrameNumber

　　循环开始

　　　　读入/quanchengoutput/***people***point/cmx***.txt文件

　　　　读取其中所有粒子的坐标并存入到data(i) data(i+1)中（将x,y存入为一维数组）

　　　　通过/quanchenginput/square.txt画出场景图

　　　　通过plot(data(agent*2+1), data(agent*2+2))画出粒子在场景图中的位置

　　返回循坏开始位置继续下一个txt文件

--------------------------------------------以上为重点---------------------------------------------------------------

七、transfer文件是将多个帧文件，按照真实感平台读入文件的格式要求，输出为一个txt文件。