px4飞控调参笔记

SK3飞控调参

 

一、外环（姿态环）

MC_ROLL_P

过小

 

 

 

过大

 

 

 

 

 

MC_PITCH_P

过小/过大

 

MC_YAW_P

过小/过大

 

二、内环

MC_ROLLRATE_P

MC_ROLLRATE_I

MC_ROLLRATE_D

 

MC_PITCHRATE_P

MC_PITCHRATE_I

MC_PITCHRATE_D

 

MC_YAWRATE_P

MC_YAWRATE_I

MC_YAWRATE_D

三、位置环

外环

MPC_XY_P

MPC_Z_P

速率

MPC_XY_VEL_P

MPC_XY_VEL_I

MPC_XY_VEL_D

MPC_Z_VEL_P

MPC_Z_VEL_I

MPC_Z_VEL_D

加速度环