随笔分类 -  路径规划基础知识

• 阿克曼底盘 最小转弯半径
  摘要：在做路径规划时，通常把三轮或者四轮阿克曼车简化为两轮自行车模型以计算转弯半径R 图中Lb是轴距，ICC是瞬时转弯中心，图中的α 1和α2是前轮实际转角，α是等效的前轮转角，φ 是航向角 在上述自行车模型中，由前轮+后轮+瞬时转弯中心构成一个三角形 已知轴距Lb，黄色圆弧所示的角度为 等效的前轮转角α 阅读全文
  posted @ 2023-12-13 14:23 沃特门勒 阅读(1301) 评论(0) 推荐(0)