李群与李代数在slam中的应用

昨天，刚接触道了李群和李代数，查了许多资料，也看了一些视屏。今天来谈谈自己的感受。

李群是有一个挪威数学家提出的，在十九二十世纪得到了很大的发展。

其归于非组合数学，现在简单介绍李群和李代数的概念。群的定义是一种集合加上一种运算的代数结构。其集合记为A，运算记为 . ,当其满足以下四条性质时，就称其为（A,.）群。