随笔分类 -  ABB机器人

摘要：来个简单的机器人来解释奇点（singularity）。Scara机器人：这个机器人实际上有4个自由度：3个平动（x,y,z）+1个转动（z）。我们在此基础上再简化一下，留下2个平动（x,y），相当于我们只考虑在一个平面上的（x,y）坐标。简化模型为： 这个机器人很直观啦，你可以控制两个旋转关节来改变 阅读全文

摘要：什么是中断？ 相当于机器人后台在循环扫描信号，然后由对应信号触发对应中断程序。中断程序内无运动指令，前台机器人运动不影响。 （1）如果想通过中断让机器人暂停运动，可以在中断里加入stopmove。 （2）此处举例机器人在工作区域一时，人工进入光幕区域，机器人不停。 （3）机器人在工作区域二时（会有与 阅读全文