TurtleBot3-全景展示

git clone https://gitee.com/kay2020/raspicam_node.git

  

[TurtleBot]启动turtlebot3_rpicamera文件

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_rpicamera.launch

 

[远程电脑]启动panorama。

roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

  

[Remote PC]要启动全景演示,请输入以下命令。

rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

  

可以发送到rosservice获取全景图的参数有:

拍照模式。
0:snap&rotate(即旋转、停止、快照、旋转、停止、快照……)
1:连续(即在拍摄快照时保持旋转)
2:停止拍照并创建全景图像 - 全景图像的总角度,单位为度 - 在快照和旋转模式下创建全景图像时的角度间隔(单位为度),否则为时间间隔(单位为秒) - 旋转速度(单位为弧度/秒)

 

[Remote PC]要查看结果图像,请输入以下命令。

rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama

 

 

 

对于18.04系统

raspistill -v -o test.jpg

  

 

参考

https://blog.csdn.net/weixin_41756645/article/details/124461772

 

posted @ 2022-05-07 10:49  kay880  阅读(50)  评论(0编辑  收藏  举报