Pi-puck的ROS开发之路
1.Pi-puck的ROS工作区位于〜/ rosbots_catkin_ws /
2.在树莓上启动e-puck2 ROS节点之前,请发出以下命令:
分别查看树莓派和主节点PC的ip地址
ifconfig
3.根据读取到的IP地址来配置树莓派ROS网络信息
export ROS_IP = raspberry-ip export ROS_MASTER_URI = http:// pc-ip:11311
4.要启动e-puck2 ROS节点,请发出以下命令:
roslaunch epuck_driver_cpp epuck_controller.launch epuck_id:='3000'
注意:epuck_id是机器人的ID,可以查看机器人前方贴的出厂数字标识。
此启动文件将启动e-puck2节点和摄像机节点。
5.在PC端,在一个终端中发出以下命令:
export ROS_IP = pc-ip export ROS_MASTER_URI = http:// pc-ip:11311 roscore
6.然后在另一个终端启动rviz:
rviz single_epuck_driver_rviz.rviz
你可以在epuck_driver_cpp / config /目录中找到,打开名为single_epuck_driver_rviz.rviz的配置文件
7.最新的版本的e-puck2 ROS节点可以从git下载:
git clone -b e-puck2 https://github.com/gctronic/epuck_driver_cpp.git
作者:kay 出处:https://www.cnblogs.com/kay2018/ 本文版权归作者和博客园共有,欢迎转载,但未经作者同意必须保留此段声明,且在文章页面明显位置给出原文连接,否则保留追究法律责任的权利。 如果文中有什么错误,欢迎指出。以免更多的人被误导。 |