摘要:
在自动驾驶或移动机器人中,路径平滑(Path Smoothing) 是轨迹规划中非常重要的一环。 基于栅格地图生成的参考线往往存在噪声、不连续或几何突变等问题,而车辆执行层(如 MPC 或 Pure Pursuit)需要连续、光滑且可导的轨迹。一种常见做法是将路径平滑问题建模为 二次规划(Quadr 阅读全文
posted @ 2025-11-18 21:50
jzssuanfa
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