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前言

一、先决条件

二、选择您的电机

三、继承机器人接口

四、定义观察与动作特征

4.1 observation_features

4.2 action_features

五、处理连接与断开

5.1 is_connected

5.2 connect()

5.3 disconnect()

六、支持校准与配置

6.1 configure()

七、实现传感器读取与动作发送

7.1 get_observation()

7.2 send_action()

八、添加遥操作器

九、应用您自己的 LeRobot 设备

9.1 使用特定前缀创建可安装包

9.2 遵循“调整类名+设备名”命名规范

9.3 采用可预测的文件结构

9.4 在 __init__.py 中暴露类

十、整合示例：完整构建方案

10.1 目录结构示例

10.2 档案内容

10.3 安装与使用

十一、收尾工作

前言

本教程将说明如何将您自己的机器人设计集成到LeRobot生态系统中，使其能够访问大家所有的工具（素材采集、控制管道、策略训练和推理）。

为此，我们在LeRobot中提供了Robot基类，该类为物理机器人集成定义了标准接口。让我们看看如何建立它。

一、先决条件

  • 您自己的机器人，需具备通信接口（例如串行、CAN、TCP）
  • 能够利用编程方式读取传感器数据并发送电机命令的途径，例如制造商的SDK或API，或您