开环和闭环；正反馈和负反馈

1. 开环

开环（open-loop） 相对于 闭环（close-loop）而言，也叫 开环控制系统。意思就是 不将控制的结果反馈回来影响当前控制的系统。开环就相当于单向操作，我们给控制器一个值，控制器就按这个值操作控制。也就是只控制输出，不计后果的控制。这种系统比较简单，容易掌握使用，工作稳定，但精度和速度的提高受到限制，所以一般仅用于不考虑外界影响，或惯性小、精度要求不高的一些系统。

打个比方，开环相当于开水龙头，你拧到什么位置，水龙头就出多少大小的水，没有反馈信号。

开环控制系统：   
	[输入/设定值]
          │
          ▼
    [控制器（Controller）]
          │
          ▼
    [执行器（Actuator）]
          │
          ▼
    [被控对象/系统（Plant）]
          │
          ▼
    [输出结果]

2. 闭环

闭环 也叫 闭环/反馈控制系统，是由信号正向通路和反馈通路构成闭合回路的自动控制系统，是将系统输出量的测量值与所期望的给定值相比较，由此产生一个偏差信号，利用此偏差信号进行调节控制，使输出值尽量接近于期望值。闭环控制，一般由人们设定目标，由电路自己的检测电路实行反馈检测数据。达到跟踪设定的操作过程就叫做闭环控制。闭环指作为被控的输出以一定方式返回到作为控制的输入端，并对输入端施加控制影响 的一种控制关系。没有反馈的开环控制，将坚定执行操作者的指令，而闭环控制可能会因为一些问题而终止指令。

闭环控制系统： 
   [设定值] ─┐
            ↓
        [比较器] ←─┐
            ↓     │
        [控制器]   │
            ↓     ↑
        [执行器]   │
            ↓     │
        [输出结果] ┘

换言之，开环控制只要指令下达了，就会一步到位，而闭环控制指令下去后，操作者会收到反馈消息，可能因为反馈消息而中指指令。具体内容是指： 把控制系统输出量的一部分或全部，通过一定方法和装置反送回系统的输入端，然后将反馈信息与原输入信息进行比较，再将比较的结果施加于系统进行控制，避免系统偏离预定目标。闭环控制系统利用的是 负反馈，用来抵消误差、抑制偏离，实现 “自动纠偏、稳定控制” 的核心机制。

举个简单例子：电热水壶恒温系统：

• 你设定目标温度：90℃
• 温度传感器检测当前温度，假如现在是 85℃
• 误差 = 90℃ - 85℃ = +5℃
• 控制器收到正误差 → 增加加热功率
• 一旦温度升到 90℃ → 误差变为 0℃ → 控制器停止加热
• 如果继续升温到 92℃ → 误差 = -2℃ → 控制器降低或断开加热

你可以看到，这就是负反馈在起作用：每一次调整都试图纠正偏差，使系统趋于稳定和精确。

3. 正反馈和负反馈

正反馈（positive feedback），是反馈的一种。是指一系统的输出影响到输入，使得输出变动后会影响到输入，造成输出变动持续加大的情形；同理，如果输出变动持续减少、负面效应加大，就称为负反馈。

简单来说，以社会财富为例，如果“富者愈富，穷者愈穷”就是正反馈，因为多的更多，少的更少；如果“富者变穷，穷者变富，财富平均分配”就是负反馈，因为多的变少，少的变多。

或者，你可以理解为原结果是 \(R\)，正反馈就相当于 \(R+F\)，负反馈就相当于 \(R-F\)。