一起做RGB-D SLAM调试

       最近在学习高博的一起做RGB-D SLAM第一版本，其中调试出现了挺多问题，百度查找许多资料，

最后调通所有程序，记录以下运行环境。

高博一起做RGB-D SLAM系列主页：

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html

   1：使用系统

    ubuntu14.04

   2:OpenCV版本

    使用opencv-2.4.13，选择2.4版本的OpenCV都可以，不要选OpenCV3.0版本的

   3.pcl版本

    直接使用下面安装命令

1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
2 sudo apt-get update
3 sudo apt-get install libpcl-all

   4.g2o版本！！！

   这个是最关键的，因为代码中使用的g2o的定义是使用以前版本的，所以要下载以前的g2o版本来使用，高博的github主页有放安装包。

https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx

   但是下载编译失败，FQgoogle找到网友建议,使用Eigen3.2系列版本

   我下载了Eigen3.2.2版本，编译安装后，成功编译g2o，最后跑通了程序。