随笔分类 -  视觉SLAM

摘要：请编程验证对于小量w = [0.01, 0.02, 0.03]T，通过李代数和四元数两种更新方法得到的结果接近。 这段代码本身不难，但是可能对于初学者，对Eigen库和Sophus库不太熟悉，这里我把两个库的官方使用说明网站贴上来 Eigen库编程文档 Sophus库编程文档 有了这两文档，使用Ei 阅读全文

摘要：面试题目：实现RANSAC的框架 Random Sample Consensus（RANSAC） 随机抽样一致算法，MRPT写得是比较好的，注意每次此迭代后需要更新迭代次数。见https://github.com/MRPT/mrpt/blob/master/libs/math/src/ransac. 阅读全文

摘要：原图： 处理之后 阅读全文